用于自主驾驶车辆的动态模型评估.pdf

公开了用于自主驾驶车辆的动态模型评估。评估动态模型在模拟ADV在控制命令下的行为时预测ADV的轨迹的准确性的性能指标。性能指标可以指示当应用相同的控制命令时，动态模型的预测轨迹与车辆的实际轨迹之间的相似度。性能指标测量动态模型的预测轨迹与基于地面真实的实际轨迹的偏差。性能指标可以包括累积或平均绝对轨迹误差、终点差(ED)、2‑sigma缺陷率(ε2σ)、豪斯多夫距离(HAU)、最长公共子序列误差(LCSS)或动态时间规整(DTW)。2‑sigma缺陷率表示真实位置误差落在预测位置误差的2σ范围之

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114415672 A (43)申请公布日 2022.04.29 (21)申请号 202111639796.1 (22)申请日 2021.12.29 (30)优先权数据 17/152,60

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