一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备

技术特征：

1.一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备，其特征在于，包括可移动式围栏保护装置(100)、串联弹性下肢套索外骨骼机器人(200)、控制驱动系统(300)、交互显示系统(400)；所述可移动式围栏保护装置(100)上分别设置有串联弹性下肢套索外骨骼机器人(200)、控制驱动系统(300)和交互显示系统(400)；串联弹性下肢套索外骨骼机器人(200)通过控制驱动系统(300)进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备，其特征在于，所述围栏保护装置(100)包括围栏主体框架(104)，所述围栏主体框架(104)为一缺失两前方连杆的立方体结构，位于围栏主体框架(104)侧面设置有围栏加固连杆(103)，所述主体框架(104)缺失处下方设置有环形型材(111)，主体框架(104)缺失处上方前侧面设置有护栏杆(109)，所述主体框架(104)后侧面通过滑轮座(102)设置有滑轮(101)，所述主体框架(104)下侧面四角设置有万向轮(106)。

3.根据权利要求2所述的一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备，其特征在于，所述万向轮(106)上设置有刹车机构(105)；所述护栏杆(109)两侧通过螺栓连接于主体框架(104)上的底座(108)，底座(108)与护栏杆(109)连接处设置有插销(110)。

4.根据权利要求1所述的一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备，其特征在于，所述套索驱动外骨骼系统(200)包括套索外骨骼主体及用于外骨骼支撑固定的外骨骼支撑架(202)，其中套索外骨骼主要分为腰部机构和腿部机构；

所述腰部机构包括腰部连板(205)及固连腰带(206)，腰部连板(205)通过外骨骼支撑架(202)设置在围栏后侧固定板(201)上，围栏后侧固定板(201)安装在围栏保护装置(100)上，所述腿部机构分为大腿部分与小腿部分；大腿部分包括设置在腰部连板(205)两侧的联弹性机构(207)，所述联弹性机构(207)下方连接有腿部连杆(208)，腿部连杆(208)上设置有大腿固定板(209)和插扣(210)；

所述外骨骼小腿部分包含膝关节串联弹性机构(211)，膝关节串联弹性机构(211)设置在腿部连杆(208)下方，所述膝关节串联弹性机构(211)下方设置有小腿连杆(212)，小腿连杆(212)上设置有小腿固定板(213)及插扣(210)；

所述髋关节串联弹性机构(207)和所述膝关节串联弹性机构(211)通过控制箱(301)控制。

5.根据权利要求4所述的一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备，其特征在于，所述控制箱(301)中设置阵列式套索驱动系统，阵列式套索驱动系统通过髋关节套索(204)带动外骨骼髋关节串联弹性模块(207)的转动；

所述阵列式套索驱动系统带动的膝关节套索(203)，带动外骨骼膝关节串联弹性模块(211)的转动。

6.根据权利要求1所述的一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备，其特征在于，所述控制驱动系统(300)安装在围栏后侧固定板(201)一侧，控制驱动系统(300)包括控制箱(301)，控制箱(301)上下两侧面设置有供髋关节套索(204)、膝关节套索(203)运行的开槽，控制箱(301)外侧设置有控制开关(303)，控制箱(301)内部设置有电机固定板(306)，电机固定板(306)通过螺栓连接于控制箱(301)内侧，电机固定板(306)通过螺栓连接电机(307)，电机(307)的输出轴上安装有锥齿轮组(309)，锥齿轮组(309)另一锥齿轮与盘线轮(305)布置于同一传动轴(310)上，所述套索一端固定于盘线轮(305)内部凹槽中，电机(307)通过电机控制板(311)控制。

7.根据权利要求1所述的一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备，其特征在于，所述交互显示系统(400)位于围栏保护装置(100)上侧一角，所述交互显示系统(400)包括可调支架座(405)，可调支架座(405)通过螺栓与围栏主体框架(104)连接，可调支架座(405)通过可调节支架(402)与可调节支架头(401)相连，所述可调节支架头(401)与显示固定架(403)通过螺栓固定，显示固定架(403)上设置有平板电脑(404)。

8.根据权利要求1所述的一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备，其特征在于，所述围栏保护装置(100)内侧设置有扶手(107)。

技术总结
一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备，包括可移动式围栏保护装置、串联弹性下肢套索外骨骼机器人、控制驱动系统、交互显示系统；所述可移动式围栏保护装置上分别设置有串联弹性下肢套索外骨骼机器人、控制驱动系统和交互显示系统；串联弹性下肢套索外骨骼机器人通过控制驱动系统进行控制。本发明能够为下肢行走障碍人士或是由于下肢疾病进行手术后进行术后辅助训练的人群进行康复训练的设备，结合人机交互、意图感知技术，进一步提升康复训练效果，改善其疾病症状或促进术后恢复，实现患者的行走能力恢复或提升，提高其生活质量。

技术研发人员：朱爱斌;王英旭;许鹏;侯卫坤;屠尧;黄虎;姚丹丹;段琛
受保护的技术使用者：西安交通大学;西安市红会医院
技术研发日：2021.01.19
技术公布日：2021.06.01

相关知识

气动肌肉驱动的下肢康复外骨骼系统研究
数十亿康复市场待激活 外骨骼机器人何时能落地？
基于电刺激的下肢康复训练方法、装置、设备及存储介质
基于人机工程学的扭腰康复训练机设计
下肢外骨骼机器人联合传统康复训练对脑卒中患者步行功能恢复的疗效观察
下肢运动康复训练设备（助行机器人）
一种下肢肌肉损伤用康复训练装置
下肢康复训练方法
外骨骼机器人是康复设备智能、精准、个性化的发展方向（上）
下肢肌力的康复训练（一）

网址: 一种基于套索外骨骼的下肢原地康复训练设备 https://www.trfsz.com/newsview1741781.html