车载全景环视系统.pdf

在日常生活中，大家作为汽车驾驶员难免会遇到行程匆忙、回避麻烦或寻求便利的情况， 在这些常见场景中，稍不小心，便会陷入有苦难言的境地。随着技术的发展，自动驾驶功能的 突飞猛进，将有效的缓解这类尴尬，提供更便利、舒适的驾驶体验，特别是泊车这种日常 繁琐的操作已经可以通过自动驾驶套件轻松实现。 关于自动驾驶的基础介绍， 可以点击下面链接访问前面的文章： 自动驾驶基础合集(全) ； 越来越多的汽车应用开始部署摄像头系统和摄像头接口技术来协助驾驶员，并增强驾驶体 验。传统的后视摄像头(RVC)系统只搭载了一个摄像头，如今开始被搭载四个或更多摄像头的 环视 系统(SVM)所取代，这些新系统具有360°实时汽车监控功能。行车记录仪、盲区监测、 夜视、道路标志辨识、车道偏离监测、自适应巡航、紧急刹车和低速防撞系统都可以减轻驾 驶员的工作负担。为增强驾驶体验，驾驶人员生命体征监测、乘员检测和人机接口手势识别 等多种应用中也开始引入摄像头。由于摄像头系统的发展，汽车制造商甚至可以通过替换传 统的后视镜等功能来重新设计汽车轮廓。 目前，大部分车企都在其新的车型上配备了达到Level 2水平的自动驾驶技术，也就是高 级自动驾驶辅助 ADAS系统。ADAS系统硬件主要由以下几部分组成，包括传感器、串行器、 解串器、ADAS处理器等。更高配置的L2.5及L3级别的自动驾驶技术也在逐步演进并开始部 署。 基础环视系统为驾驶员提供可视化提示，从而让他们更加全面地了解周围环境。通过深度 学习汽车摄像头捕获的视频图像，可提供更高级的服务，如检测空的停车位、自动泊车和启 用无人驾驶的“自动代客泊车”功能。 这些自动功能（包括多摄像头输入、视觉感知和场景创建）需要汽车具有强大的处理能 力。高级驾驶辅助系统 (ADAS) 应用的处理器需要具有整合数以兆字节的视觉数据或其他传 感器数据 的能力 ，从而为汽车创建一个经过解读 的环境 ，在有/ 无驾驶员 的情况下均支持低 速、安全操控车辆。 基础环视系统使用多个摄像头输入为驾驶员提供汽车周 围区域 的 360 度全景视 图。摄像 头输入拼接到以汽车为 中心的俯视 图中。该 图像以可视化 的形式提供给驾驶员 ，以提供手动 泊车辅助 。显示汽车与物体 、路缘或停车线相对位置 的多个 图层 的叠加增强了环视 图像 的可 用性。 车载环视体统需要4颗摄像头分别安装在汽车的前后左右采集 图像 ，再将采集的图像传输 到系统主机 ，主机通过算法对4路图像进行 同步、合成、拼接等 ，最终将处理好的图像送到汽 车 中控 的液 晶上。让驾驶者可以在行进或者倒车过程 中无盲 区的观察周 围情况 ，避免事故发 生 。车载环视让驾驶员清楚查看车辆周边是否存在 障碍物并了解 障碍物 的相对方位与距离 ， 帮助驾驶员轻松停泊车辆 。不仅非常直观 ，而且不存在任何盲点 ，可以提高驾驶员从容操控 车辆泊车入位或通过复杂路面 ，有效减少刮蹭、碰撞、陷落等事故的发生。 全景环视系统是一种汽车摄像系统 ，其可提供多种视图 ，如俯视图、后视图和全景视图 ， 在手动或 自动停车时为驾驶员提供协助 。它为驾驶员提供 了汽车外部的视野 ，以协助停车 ， 并 向驾驶员警告其路径 中可能不会立即看到 的障碍物 。汽车 内部控制面板上的显示屏显示全 景视图 ，该视图通常由安装在汽车前后及后视镜 中的四个广角摄像机组成。 目前 ，全景环视系统提供的视图 ，在停车时为驾驶员提供协助。在更高级的功能 中 ，全景 环视系统将与 自动停车的 目标检测配对 。在 自动停车时 ，驾驶员待在车 内 ，汽车将协助驾驶 员从车道移动至停车 区域。该系统将进一步发展 ，以支持远程停车 ，然后实现代客停车。 目前最简单的功能是来 自上方 2D 视角 的 360 度全 景视 图 ，称为“俯视 图”。各种摄像机 视 图以正确 的几何对齐方式拼接在一起 。可调整每个摄像机视频 的亮度和色度 ，以呈现统一 视图。 目前俯视图可在停车时协助驾驶员 ，且可通过附加信息来增强协助力度 ，例如利用 2D 叠 加或仅使用后视摄像头的特定后视图。 通过具有任意视点的 3D 视 图 ，可进一步改善俯视 图提供 的协助 。这允许驾驶员选择汽车周 围的任何视点 ，并获得汽车周围环境更详细的呈现。 它使驾驶员在停车时能更好地判断与障碍物 的距离。除视觉呈现之外 ，自动障碍物检测将提 高安全性 ，因为它可以向驾驶员发 出自动警告。如距离障碍物太近 ，汽车也可在停车时 自动 刹车。 自动停车、远程停

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